Ulises, rey de Ítaca, es el personaje principal, el viaje de retorno a su tierra, en el cual vive diversas aventuras, de ahí la expresión “vivir una odisea”. Penélope, esposa de Ulises, lo espera 20 años, diez años que dura la guerra de Troya y otros diez años que tarda en regresar, y ante la insistencia de muchos pretendientes Penélope indica que cuando termine su tejido aceptará a uno de ellos, pero como es fiel a Ulises, por las noches desteje lo que en el día había hecho.